Pregunta Error en codigo de PHP en un Array

Buenas Noches Amigos!, Tengo un problemita y espero que ustedes puedan ayudarme, me estoy inicializando en PHP y estoy haciendo un array como ejercicio, pero me da un error, lei bien el codigo para ver si estaba mal escrita una palabra pero veo que no. Espero puedan ayudarme, posteo el Codigo!.

El ejercicio es el Siguiente:
Crea un arreglo que contenga como clave los nombres de 5 países y como valor otro arreglo con 3 ciudades que pertenezcan a ese país, después utiliza un ciclo foreach, para imprimir el nombre del país seguido de las ciudades que definiste.

<?php
$paises = [
'pais1' => ['ciudad1', 'ciudad2' ,'ciudad3' ],

'pais2' => ['ciudad1', 'ciudad2' ,'ciudad3' ],

'pais3' => ['ciudad1', 'ciudad2' ,'ciudad3' ],

'pais4' => ['ciudad1', 'ciudad2' ,'ciudad3' ],

'pais5' => ['ciudad1', 'ciudad2' ,'ciudad3' ],

];




foreach ($paises as $pais => $ciudades) {
echo $pais;
foreach ($ciudades as $ciudad => $value) {
echo $value ;
}
}